Krypbeinurt er en lav til middels høy, håret, krypende halvbusk. Stenglene er rotslående og kan av og til ha myke torner. Bladene er trekoplede. Småbladene er ovale, er sagtannete i kanten, og har ofte et hakk i spissen.


Krypbeinurt blomstrer fra juli til september med rosa eller purpurrøde blomster (15-20 mm) som sitter én og én i de øvre bladhjørnene, eller samlet i aksliknende klaser. Blomstenes vinger er like lange som den hvite kjølen. Typisk for beinurtene er at kjølen har en nebbliknende spiss.

Planten vokser i tørt gress, på enger og beiter, i skrenter og veiskråninger på veldrenert kalkrik eller basisk jord. Krypbeinurt er en sjelden plante i Norge, men finnes spredt på Øst- og Sørlandet.

Planten hybridiserer ofte med andre arter og underarter i samme familie, der hvor de to vokser nær hverandre.

Botanisk sett kan man se på de ulike beinurtene som underarter av vedbeinurt (Ononis spinosa), men ofte betraktes de også som egne arter.